El término penalista proviene de las raices griegas poena (castigo) y poine (castigo, multa, pena). En latin, poena y poenalis (relativo al castigo) constituyen transliteraciones del griego ποινή (pena, castigo) que pasarán al latín medieval como penalis.
Paralelamente, del latin crimen y criminalis (perteneciente al crimen) deriva como el inglés criminal, francés criminel y castellano criminal.
En la actualidad, abogado penalista y abogado criminalista son sinónimos, y se refieren al abogado que defiende a los acusados en los tribunales o al jurista estudioso del derecho penal.